Borgo medievale e castello sono sorti dopo la distruzione della città romana di Tuficum nel VI secolo.
Ebbe un ruolo strategico di difesa dei confini del comune di Fabriano per secoli nei confronti dei Comuni di Matelica e Cerreto d'Esi.
Appartenne come Fabriano alla parte ghibellina, legata agli imperatori dell'epoca.
Di notevole interesse, all' interno della Chiesa di San Venanzio, è il trittico del Maestro di Staffolo (XV secolo) e l'organo callido.
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